L'histoire se déroule loin de la Terre, sur la planète Rakka, un monde paisible dont l'environnement ressemble à celui de notre planète. Ses habitants vivent tranquillement jusqu'à l'arrivée d'une armée de pillards de l'espace, les Uchû Nobushi (que l'on peut traduire par « guerriers samouraïs de l'espace »). Ces envahisseurs sont dirigés par le redoutable Black King. Leur force militaire est immense et leur invasion menace de détruire la paix de Rakka. Les habitants sont incapables de résister seuls à cette armée. Face à cette catastrophe, Inge l'ancien n'a plus qu'un espoir : demander de l'aide à des combattants capables de tenir tête aux envahisseurs. Il confie cette mission à Beansman, un jeune garçon chargé de quitter sa planète et de trouver des défenseurs sur Terre.
Après avoir réussi à s'échapper de Rakka, Beansman arrive sur Terre avec l'espoir de convaincre les super-héros locaux de venir sauver son peuple. Il se tourne d'abord vers Kinnikuman (Muscleman dans la VF de la série télévisée). Mais Kinnikuman est loin de correspondre à l'image du champion idéal ! Comme souvent, il se montre maladroit, préoccupé par ses propres intérêts et peu convaincant au premier abord. Beansman, déçu par son comportement, décide donc de chercher d'autres combattants.
Il finit par obtenir le soutien de plusieurs des super-héros justiciers qui ont déjà combattu aux côtés de Kinnikuman (et connus en tant que Idol Chôjin). Parmi eux figurent Terryman, Robin Mask, Ramenman, Warsman, Brocken Jr. et Rikishiman. Lorsque Kinnikuman découvre que ses camarades ont été sollicités sans lui, il se sent vexé d'avoir été laissé de côté. Son orgueil est touché, mais cette réaction finit par le pousser à rejoindre lui aussi l'expédition.

Finalement, sept super-héros se réunissent pour répondre à l'appel de Beansman et défendre la planète Rakka. Une fois arrivés sur Rakka, les sept combattants découvrent l'ampleur de la menace. Les Uchû Nobushi disposent d'une armée considérable, et leur chef, Black King, entend imposer sa domination sur la planète. Kiinikuman et ses amis ne peuvent pas compter uniquement sur leur puissance individuelle. Ils doivent apprendre à combattre ensemble, en mettant à profit leurs spécialités et leurs différentes techniques de lutte. Robin Mask apporte son expérience et son sens de la stratégie. Terryman se distingue par son courage et sa détermination. Ramenman et Warsman comptent parmi les combattants les plus redoutables du groupe, tandis que Brocken Jr. et Rikishiman apportent leurs propres capacités au combat.
Quant à Kinnikuman, il reste fidèle à sa personnalité : fanfaron, gourmand et souvent comique, il peut donner l'impression de ne pas prendre la situation au sérieux. Pourtant, lorsqu'il comprend que des innocents risquent de tout perdre, son instinct de héros reprend le dessus.
Les habitants de Rakka placent désormais leurs espoirs dans ces sept combattants. Leur présence redonne du courage à une population qui semblait condamnée à subir la domination des envahisseurs.

À mesure que la confrontation progresse, les sept justiciers doivent faire face à la résistance des forces ennemies et aux capacités de leur chef, Black King. La bataille réserve une difficulté inattendue aux sept héros : les Uchû Nobushi possèdent une capacité étonnante qui les rend particulièrement difficiles à vaincre. Lorsqu'un de ces guerriers est blessé ou perd un membre, celui-ci peut se régénérer et donner naissance à un nouvel adversaire. Les héros risquent donc de voir leurs ennemis se multiplier au lieu de diminuer.
Les sept combattants doivent alors trouver une solution plutôt que de continuer à attaquer sans comprendre le fonctionnement de leurs adversaires. C'est Crystalman qui découvre leur point faible : un symbole en forme de cœur. Cette découverte permet aux super-héros de mieux coordonner leurs attaques et de renverser le cours de la bataille.

Dans un ultime effort, les envahisseurs unissent leurs forces et se transforment en un gigantesque guerrier ressemblant à un samouraï. Nos héros doivent encore unir leurs capacités pour surmonter cette nouvelle menace. Finalement, les super-héros réussissent à vaincre les envahisseurs et à protéger la planète Rakka. La défaite de son armée ne suffit toutefois pas à arrêter Black King. Le chef des envahisseurs décide de recourir à un dernier stratagème : il enlève la princesse Marron et veut la contraindre à l'épouser.
Kinnikuman se lance à son secours et finit par affronter personnellement Black King. Leur combat est difficile et le héros doit mobiliser toute sa force pour triompher de son adversaire. Le duel se termine par une victoire de Kinnikuman, qui utilise sa prise emblématique, le Kinniku Buster, pour vaincre définitivement Black King. La menace qui pesait sur Rakka disparaît ainsi, et la princesse est sauvée !

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